Михаил родился в актерской семье. И мама — Екатерина Милентьева, и папа — Сергей Боярский служили в труппе «Комиссаржевки». Первые несколько лет им приходилось ютиться в крохотной комнате в коммуналке. Позже родители получили от театра двушку. Бабушка Миши по линии отца Екатерина Николаевна была выпускницей Института благородных девиц, преподавала языки и много вкладывала в воспитание внуков. У Михаила был еще старший брат Александр. Она читала мальчишкам интересные книги, водила их по музеям и в кино, а также в театры, в том числе и в родительский. В пятилетнем возрасте Мишу определили в престижную спецшколу при консерватории. Там, в течение всего обучения, Боярский осваивал не только общеобразовательные дисциплины, но и профессионально занимался музыкой.
В последние годы Михаил Сергеевич часто принимает участие в телевизионных проектах, его охотно приглашают в жюри конкурсных проектов, таких как «Точь-в-точь».
Примерным поведением и хорошей успеваемостью он, правда, никогда не отличался. Возможно, сказывалось то, что все это ему не очень нравилось. Родители хотели, чтобы их младший сын окончил Консерваторию и стал виртуозом фортепианного искусства, но Михаил вопреки всему пошел по стопам родителей. В 1972 году он получил диплом актера, закончив Ленинградский театральный вуз. Сразу после выпускного спектакля он был приглашен Игорем Владимировым в звездную труппу Театра Ленсовета. Здесь он блистал в лучших постановках до 1986 года, параллельно отслужив в армии и снимаясь в кино. На сегодняшний день фильмография артиста насчитывает почти полторы сотни ярких ролей. Он также записал более 600 песен, хотя в концертах исполняет всего около тридцати. Такого количества хитов в репертуаре нет ни у одного поющего актера. Голос Боярского с первой исполненной композиции стал визитной карточкой актера, его ни с кем невозможно перепутать.
Боярский — человек с активной гражданской позицией. На выборах последних десятилетий он голосовал за Владимира Путина, а на последних даже стал доверенным президента. Артист также искренне поддержал присоединение Крыма к России.